星空环宇御Mavic Pro_四川星空环宇科技有限公司

星空环宇御Mavic Pro

Mavic以小巧机身蕴藏卓越性能，巧妙的折叠设计，让你轻装上阵，尽情享受飞行乐趣。

Mavic Pro汇集DJI核心技术，内置24个高性能计算内核、7公里*高清图传、视觉与超声波环境感知系统、

4K高性能航拍相机和三轴一体化机械云台，配备的高性能电池能支持长达27分钟的续航。

只需轻推摇杆或点击手机屏幕，就能触及更远的风景，探索不一样的世界。

*FCC标准，在无干扰室外空旷环境测得。

捕捉更远的风景

Mavic 采用全新的OcuSync图传技术。作为LightBridge高清图传系列的重要一员，OcuSync在多种速率下都远超Wi-Fi和一般图传的链路性能。OcuSync利用了高效的数字压缩技术和信道传输技术，在各种不利的无线传输场景下获得稳定的高清视频流传输，相比传统模拟图传，OcuSync支持720p和1080p图传，图像清晰度大约提升4到10倍，而且不会出现模拟图传经常出现的偏色、雪花点、花屏、闪烁现象，为用户提供更加清晰的飞行视野。在相同发射功率下，OcuSync图传比模拟图传远得多，OcuSync支持7km*以上的图传遥控距离，巨大的链路余量也明显的增强了对抗干扰和遮挡的能力。

OcuSync为航拍应用进行通信机制和参数的优化，做到全面平衡的性能优化。市面上有号称接近零延迟的图传，但是这类图传的物理层传输比较简化，占用带宽较宽，无法自适应信道状况的变化。干扰信道中或者遮挡情况下，图传质量急剧下降，无法适应远场和复杂传输环境的应用。由于系统集成度不高，配合上相关的相机、显示设备，屏到屏的延迟会显著上升。而OcuSync在低延迟与接收性能之间做了平衡折中，遥控命令的传输时延低达5ms，视频数据无线链路的传输时延低到10ms，而视频内容屏到屏延迟低达130ms，此时也能保障飞机在各种复杂无线环境中表现可靠有效。另外由于OcuSync图传系统集成了视频处理和编码、信号传输，深度整合集成度较高，因此性价比也相对较高。在飞行前，OcuSync会自动扫描并选择干扰最低的频段，为你提供更稳定的通信，更能与DJI GO 4 紧密结合，实时回传关键飞行参数，还可用于下载照片和视频，速度高达40Mbps。

目前市面上还有一类基于Wi-Fi技术的图传方案，与Wi-Fi方案相比，OcuSync的图传体验显著不同。Wi-Fi主要考虑消费电子产品的局部互联，多数设备通信用于几米到数十米之间，Wi-Fi协议为了照顾到低成本应用，链路性能偏弱，导致Wi-Fi的收发机链路性能偏弱，无法检测微弱信号或者在一定干扰环境中检测有用信号；而OcuSync设计中采用了大量当今通信领域最为先进的传输技术，对比过灵敏度、抗干扰性能、抗衰落性能、高速移动、多设备等多个场景，Wi-Fi均无法直接与OcuSync进行比较。对用户而言，这种差别对应着流畅与卡顿图传的不同体验，也对应着飞行范围远近的不同体验，还对应着干扰情况下或者信号遮挡情况下图传遥控的不同体验。另外由于Wi-Fi采用传统协议栈，建立链接或者失步后重新建立链接时间较长，约在数秒到十多秒，OcuSync则采用跨层设计，建立链接和重新建链时间可以低至1秒以内。

除了点到点的图传功能，OcuSync还支持多设备的无线链接。比如OcuSync支持FPV眼镜、遥控器和Mavic飞机三者之间都是无线链接。另外，还可以添加一个额外的接手机APP的遥控器，实现教练模式辅助飞行或者实现FPV视频共享观看。这是OcuSync组网功能的一个扩展尝试，给用户带来全新的体验。

*FCC标准，在无干扰室外空旷环境测得。

看见世界

通常的距离检测可以采用超声波、TOF等传感器实现，这些技术基于信号反射来计算距离，因此检测效果与物体形状等有较大关系，对于树枝或者岩石等不规则表面就很难准确检测距离。为了能够远距离、精准并且快速地检测飞行环境，Mavic配备了基于双目立体视觉技术的FlightAutonomy系统，对飞行环境进行实时3D检测，并准确判断障碍物与飞行器间的方位，而且光波比声波的速度更快。

障碍物检测是获取飞行器和物体之间深度信息的过程，超声波、TOF都是接收最近的反射波并计算距离，因此只能计算单点距离，无法获得三维深度图。另外一种深度图获取方法是采用结构光投射的形式，结构光传感器的工作原理是投射一个特定形状的红外光图形到前方物体后再接收反射回来的信号，通过计算反射信号的强度从而得出物体和传感器间的三维深度图信息，但受限于红外光的强度和可见光干扰，结构光传感器的有效距离通常只有3-5米，并且在户外强光下不可用，可靠性大大降低。

FlightAutonomy系统由前视、下视各一对视觉摄像头、主相机、GPS/GLONASS双模卫星定位系统、超声波模组、传感器冗余和24个高性能处理器内核等7个部件所组成。Mavic的前方左、右端各配备一个视觉摄像头，通过镁合金支架固定保证镜头光轴不变。双摄像头组成的双目立体视觉系统能够在飞行中实时获取深度信息并生成三维深度图，由于是接收可见光的形式，因此只要光线不暗的情况下都能分辨前方15米范围内的障碍物位置。因此在户外飞行甚至是室内场景都能利用双目立体视觉系统实现障碍物检测作出刹车悬停和绕飞动作，大大提升飞行安全和可靠性。

避障功能在智能跟随、指点飞行和地形跟随等智能飞行模式生效。在自动返航时，Mavic也能轻松避开障碍物，返航更安全。

精准悬停

无GPS信号的情况有两种，一种是室内环境，始终都没有GPS信号；另一种是飞行过程信号遮挡导致的丢星，比如室内、室外之间的飞行。飞行器一旦失去定位悬停的能力后就会漂移，对于新手或者超视距飞行都容易造成操控失误而带来事故。基于GPS的定位功能，实际上是飞行控制器获取了飞行器当前的位置和速度信息后实现的，因此要做到无GPS环境下的定位飞行，同样需要获得飞行器当前的飞行状态。通常情况下会在飞行器底部配备由一对超声波和单摄像头组成的光流视觉定位系统。超声波传感器用于测量飞行器和下方的相对高度，单摄像头通过连续采集飞行器下方的图像信息从而计算相对位置。由于超声波传感器是单点计算，距离越远其反射的声波精度越低，因此最大定位高度小于3米，而单摄像头使用图像采集的光流定位方式无法获取深度信息，因此有效的悬停环境也十分有限，对于室内纹理不清晰的地面甚至无法正常工作。Mavic采用了双目立体视觉的精准悬停技术，很好的解决光流定位的局限性，甚至是实现户外高空飞行时无GPS信号的精准悬停。首先，双目立体视觉能够获取前方15米处物体的三维深度信息，其有效悬停高度是光流的2-3倍，其次，获得了三维深度信息后，便能够精准计算出飞行器当前的速度信息，基于此Mavic实现了无GPS环境下的高度13米范围内精准悬停。另外，前视的双目立体视觉系统也能通过观测飞行前方的环境，从而计算出飞行器当前的位置和速度信息，实现高空环境下的精准悬停。得益于精准悬停技术，Mavic还能在起飞时采集地面图像，在自动返航时，Mavic能精准地返回起飞地点。

更持久，更尽兴

在开发Mavic时，DJI希望提升便携性的同时并不减少飞行时间，Mavic已经配备了7公里（FCC标准，在无干扰室外空旷环境测得）的高清数字图传，更需要足够的飞行时间和机动性来享受航拍飞行的乐趣，多少才够？Phantom 4是28分钟续航和20米/秒的飞行速度，Mavic做到了27分钟和18米/秒。由于Mavic的体积比Phantom 4大幅缩小，因此对整机动力系统和飞行效率都有着严苛的要求。相比现在市面上许多口袋尺寸、折叠式无人机只有10分钟左右的飞行时间，Mavic是他们的2.5倍左右。不仅如此，这些小尺寸折叠机难以在户外有风环境下进行高空稳定飞行。飞行器的续航时间和动力系统效率、整机功耗密切相关。Mavic的重量较轻，尽管抗风性能比Phantom 4略弱，但Mavic的机身和动力系统通过以下设计，同样可以获得媲美Phantom 4的飞行性能：
1. 机身纵向流线型设计以及整体表面光滑处理能够降低向前飞行时的空气阻力；
2. 采用8.3英寸折叠桨叶设计，尺寸几乎是机身长度的1/2，相比之下，市面大部分折叠式无人机桨叶尺寸只有机身1/4。这得益于Mavic前、后机臂错层的折叠设计，收折后桨叶互不干涉；
3. 针对向前飞行的姿态角度设计机身气动布局，并且优化桨叶气动效率，因此Mavic在飞行时能比悬停获得更久的飞行时间；
4. 采用高能量密度的锂电池设计以便相同放电功率下减少电池体积，电池仓紧贴机身设计时同时还能保证结构强度；
5. 提高动力系统的瞬间拉力并配备响应速度快、高可靠性的飞控系统，提高抗风性能；*电池使用时间在最佳飞况下测得，或因环境和飞行方式不同而有所差异。

4K超高清视频

电子图像增稳（EIS）技术是基于图像尺寸裁剪而实现的电子防抖功能，由于不需要三轴机械云台的硬件结构，因此省去了部分重量，大部分小尺寸无人机都会采用这项技术用于相机防抖。从技术原理的角度说，电子图像增稳通常的做法是将原始视频进行大幅度的边缘裁剪后再重新缩放到用户设置的分辨率。以图像中心为基准，越是边缘处抖动越明显，因此裁去边缘图像后生成1080P画质的视频，分辨率理论上可以达到全高清画质，但实际上这种方式无法完全消除抖动，使得照片和视频都存在水波纹现象。实际应用中还存在4个典型问题：
1. 无法录制4K或高帧率视频。由于需要对图像进行裁剪，而且裁剪范围越大，所录制的视频才能越稳定，目前相机的分辨率最大为4K，因此电子图像增稳技术下无法拍摄4K，甚至是2.7K分辨率的视频；另一方面，裁剪消抖需要一定的处理时间，因此无法进行高帧率的视频录制，一般只能录制1080P@30fps的视频；
2. 拍摄角度无法精准调整。由于相机角度没有机械控制，因此大部分情况下会采用鱼眼镜头，否则飞行中是无法调整拍摄角度。即便鱼眼镜头，也只能显示镜头的一部分画面，影响拍摄体验；
3. 视频裁剪过程造成的画面黑边问题。由于技术原理是实时图像裁剪，因此在飞行过程中，一旦出现飞机转弯、升高等改变视角的飞行时就会在画面中看到边缘被裁剪后留下的黑边现象，甚至会出现画面卡顿不流畅的问题；
4. 画质有损失。虽然从4k的视频可以无损地裁剪出一个完整的1080p视频，但是由于光学系统的解析度限制，导致虽然裁剪无损，但是光学上是有损的。为了能够拍摄4K分辨率的航拍照片和视频，并且提供流畅、稳定的实时预览画质，Mavic配备了DJI迄今为止最小的一体化高精度三轴机械增稳云台。三个维度上都配备了无刷电机，对相机的角度进行高精度控制，根据飞行姿态实时调整方向消除相机的晃动和抖动，时刻保证拍摄画面的稳定。Mavic Pro的4K相机延续了DJI相机的核心技术，采用1/2.3英寸CMOS传感器，与市面上大部分专业运动相机采用相同尺寸的传感器，配备等效焦距28mm的一体镜头设计，满足4K@30fps、1080P@96fps的视频拍摄以及1200万像素的照片拍摄需求。